Повышение точности и надежности определения выходных параметров интегрированной навигационной системы наземного транспортного средства

Динамичное развитие навигационных технологий открывает возможности для успешного решения широкого круга задач навигации подвижных объектов. В течении долгого времени расширение области применения навигационных систем для транспортных приложений сдерживалось их высокой стоимостью. Появление малогабаритных, дешевых инерциальных датчиков, выполненных на основе технологии MEMS , привело к появлению интегрированных навигационных систем, объединяющих в своем составе инерциальный и спутниковый GPS/ГЛОНАСС инерциальные модули. Для решения задач навигации наземных транспортных средств интегрированная система комплексируется с одометром. На сегодняшний день создан ряд автомобильных навигационных систем, включающих одометр наряду с инерциальным измерительным блоком и приемником системы спутниковой навигации. Тем не менее, большинство таких систем существует лишь в виде моделей. В статье приводится вариант построения интегрированной навигационной системы транспортного средства, доведенный до практической реализации. Выполнен анализ ошибок навигационной системы. Предложен способ коррекции погрешностей за счет демпфирования колебаний ошибок по скорости с последующим учетом демпфирующих поправок. Способ отличает простота реализации и надежность функционирования. Коррекция навигационных параметров, вычисленных на основе измерений инерциальных датчиков и одометра, допустима лишь тогда, когда известно, что их накопленные ошибки превзошли соответствующие погрешности спутникового навигационного решения. Принципиально новым для теории и практики эксплуатации НС является введение системы критериев, характеризующих устойчивость режима выработки навигационных параметров. Приведенные в статье численные значения критериальных оценок представляют интерес для разработчиков навигационных систем, поскольку их учет обеспечивает надежность определения выходных параметров системы. Практическая ценность представленных результатов исследований, заключается в том, что они могут быть использованы при построении высокоточной навигационной системы наземного транспортного средства.

интегрированная навигационная система, спутниковая навигация, микроэлектромеханический датчик, акселерометр, гироскоп, одометр, навигационный параметр