Control of a Mobile Robotic System for the Maintenance of Vertical Surfaces

Мұқаба

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат Ашық рұқсат
Рұқсат жабық Рұқсат берілді
Рұқсат жабық Тек жазылушылар үшін

Аннотация

A robotic complex consisting of a transport-handling platform and a climbing robot installed on it is considered. The platform is designed to move the robot on a horizontal surface and place it on a vertical surface. The practical implementation of the platform control algorithm is described, which makes it possible to automate the process of placing the robot on a vertical surface.

Авторлар туралы

M. Alhaddad

Moscow Institute of Physics and Technology, 141701, Dolgoprudny, Moscow Oblast, Russia

Email: alkhaddad.m@phystech.edu
Россия, Москва

V. Chashchukhin

Ishlinsky Institute for Problems in Mechanics, Russian Academy of Sciences (IPMech RAS), 119256, Moscow, Russia

Хат алмасуға жауапты Автор.
Email: ketlk@mail.ru
Россия, Москва

Әдебиет тізімі

  1. Нунупаров А.М., Чащухин В.Г. Система управления робота вертикального перемещения с аэродинамическим прижатием // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 168–176.
  2. Chashchukhin V.G. Orientation System of the Aerodynamically Adhesive Wall Climbing Robot // Extreme Robotics. 2019. V. 1. № 1. P. 145–148.
  3. Чащухин В.Г. Исследование параметров движения робота со скользящим уплотнением // Вестн. Нижегородск. ун-та им. Н.И. Лобачевского. 2011. № 4 (1.2). С. 347–349.
  4. Алхаддад М. Моделирование и управление движением манипулятора с замкнутой кинематической цепью и линейным приводом // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 3. С. 168–176.
  5. Алхаддад М. Адаптивное управление движением мобильного колесного робота с учетом неидеальности приводов // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 5. С. 144–158.
  6. Wang H., Fukao T., Adachi N. An Adaptive Tracking Control Approach for Nonholonomic Mobile Robot // IFAC Proceedings. 1999. V. 32. № 2. P. 8184–8189.
  7. Fukao T., Nakagawa H., Adachi N. Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2000. V. 16. № 5. P. 609–615.
  8. Pourboghrat F., Karlsson M.P. Adaptive Control of Dynamic Mobile Robots with Nonholonomic Constraints // Computers and Electrical Engineering. 2002. V. 28. № 4. P. 241–253.
  9. Koubaa Y., Boukattaya M., Dammak T. An Adaptive Control for Uncertain Mobile Robot Considering Skidding and Slipping Effects // 5th Intern. Conf. on Systems and Control (ICSC). Marrakesh, 2016. P. 13–19.
  10. Wu J., Xu G., Yin Z. Robust Adaptive Control for a Nonholonomic Mobile Robot with Unknown Parameters // J. Control Theory Appl. 2009. V. 7. P. 212–215.
  11. Ye J. Adaptive Control of Nonlinear PID-based Analog Neural Networks for a Nonholonomic Mobile Robot // Neurocomputing. 2008. V. 71. P. 1561–1565.
  12. Canigur E., Ozkan M. Model Reference Adaptive Control of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot for Trajectory Tracking // Intern. Sympos. on Innovations in Intelligent Systems and Applications. Trabzon, 2012. P. 1–5.

Қосымша файлдар

Қосымша файлдар
Әрекет
1. JATS XML
Жүктеу
2.

Жүктеу (873KB)
Метадеректер
3.

Жүктеу (946KB)
Метадеректер
4.

Жүктеу (91KB)
Метадеректер
5.

Жүктеу (73KB)
Метадеректер
6.

Жүктеу (44KB)
Метадеректер
7.

Жүктеу (42KB)
Метадеректер
8.

Жүктеу (216KB)
Метадеректер
9.

Жүктеу (72KB)
Метадеректер
10.

Жүктеу (83KB)
Метадеректер
11.

Жүктеу (86KB)
Метадеректер
12.

Жүктеу (747KB)
Метадеректер
13.

Жүктеу (134KB)
Метадеректер
14.

Жүктеу (76KB)
Метадеректер
15.

Жүктеу (99KB)
Метадеректер
16.

Жүктеу (75KB)
Метадеректер
17.

Жүктеу (71KB)
Метадеректер
18.

Жүктеу (75KB)
Метадеректер
19.

Жүктеу (58KB)
Метадеректер
20.

Жүктеу (73KB)
Метадеректер
21.

Жүктеу (41KB)
Метадеректер
22.

Жүктеу (34KB)
Метадеректер
23.

Жүктеу (31KB)
Метадеректер
24.

Жүктеу (30KB)
Метадеректер
25.

Жүктеу (45KB)
Метадеректер
26.

Жүктеу (65KB)
Метадеректер
27.

Жүктеу (49KB)
Метадеректер
28.

Жүктеу (70KB)
Метадеректер
29.

Жүктеу (77KB)
Метадеректер
30.

Жүктеу (89KB)
Метадеректер
31.

Жүктеу (731KB)
Метадеректер
32.

Жүктеу (422KB)
Метадеректер
33.

Жүктеу (1MB)
Метадеректер

© М. Алхаддад, В.Г. Чащухин, 2023

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».