ПЕРЕШАГИВАНИЕ МНОГОНОГИМ ИНСЕКТОМОРФНЫМ РОБОТОМ ПРЕПЯТСТВИЙ МАКСИМАЛЬНОЙ ШИРИНЫ

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Только для подписчиков

Аннотация

Решена задача о максимальной ширине зоны, запрещенной для наступания, которую n-ногий робот может преодолеть в режиме статической устойчивости. Для шестиногого и четырехногого роботов указаны следовые последовательности постановки ног робота, обеспечивающие достижение значения максимальной ширины зоны. Приведены результаты компьютерного моделирования.

Об авторах

Ю. Ф Голубев

ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, Москва, Россия

Email: golubev@keldysh.ru

В. В Корянов

ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, Москва, Россия

Email: korianov@keldysh.ru

Список литературы

  1. Архив журнала Моделист-Конструктор. Вездеходы: вчера, сегодня, завтра. URL: https://modelist-konstruktor.com/novosti/vezdexody-vchera-segodnya-zavtra (дата обращения: 18.12.2024).
  2. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
  3. Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
  4. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev
  5. Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. Изд. 2-е перераб. М.: Машиностроение, 1970. 736 с.
  6. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21, https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
  7. Универсальный механизм. Моделирование динамики механических систем. URL: http://www.umlab.ru (дата обращения: 10.03.2020).
  8. Golubev, Yu.F. Getting over Wide Obstacles by a Multi-­Legged Robot. ISSN 1064-5624 // Doklady Mathematics, 2024. https://doi.org/10.1134/S1064562424601136

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2025

Согласие на обработку персональных данных

 

Используя сайт https://journals.rcsi.science, я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных») даю согласие на обработку персональных данных на этом сайте (текст Согласия) и на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика» (текст Согласия).