Отправить статью по E-mail Математическая модель динамики существенно нелинейной управляемой механической системы
- Авторы: Божкова Л.В1, Норицина Г.И1, Рябов В.Г1, Акульшина Т.В1
-
Учреждения:
- Университет машиностроения
- Выпуск: Том 7, № 3-1 (2013)
- Страницы: 30-39
- Раздел: Статьи
- URL: https://ogarev-online.ru/2074-0530/article/view/67976
- DOI: https://doi.org/10.17816/2074-0530-67976
- ID: 67976
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Построена математическая модель динамики существенно нелинейной управляемой механической системы на примере промышленного робота типа «SKILAM» с учетом сухого трения в кинематических парах манипулятора робота и динамических характеристик двигателей. В основу решения положены принципы Даламбера и Даламбера-Лагранжа. При этом был применен аппарат матриц преобразования однородных координат.
Ключевые слова
Полный текст
Открыть статью на сайте журналаОб авторах
Л. В Божкова
Университет машиностроения
Email: tm@mami.ru
д.т.н. проф.; 8(495)223-05-23
Г. И Норицина
Университет машиностроения
Email: tm@mami.ru
к.т.н. доц.; 8(495)223-05-23
В. Г Рябов
Университет машиностроения
Email: tm@mami.ru
к.т.н. проф; 8(495)223-05-23
Т. В Акульшина
Университет машиностроения
Email: tm@mami.ru
8(495)223-05-23
Список литературы
- Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. Санкт-Петербург – Москва-Краснодар, Лань, 2008, 729 с.
- Божкова Л.В., Вартанов М.В. Автоматизация сборки изделий машиностроения с применением промышленных роботов и виброустройств. М.: Университет машиностроения, 2013, 318 с.
- Божкова Л.В., Вартанов и др. Анализ точности отработки роботом заданных траекторий на основании его динамических моделей. М.: Техника машиностроения, 2002, № 2, с. 84-90.
Дополнительные файлы
