Development of a mathematical model of an articulated cross-country vehicle for the Arctic zones of the Russian Federation, regions of the Far North and the Far East



Cite item

Full Text

Abstract

Currently Bauman Moscow State Technical University, PJSC "KAMAZ" and Moscow Polytechnic University are working on the creation of an articulated-cross-country vehicle on the basis of serial units and aggregates of KAMAZ vehicles, the main design feature of which is the joint junction. Depending on the design, single-stage, two-stage and three-stage hinges are distinguished, allowing to realize rotation around the vertical, longitudinal and transverse axis of the junction joint. The article deals with the influence of the angle of inclination of the pivot pin (vertical axis) and the introduction of an additional (longitudinal) degree of freedom in a single-junction joint at the stabilizing moment. For this purpose, a mathematical model of an articulated cross-country vehicle was developed in the environment of the automated analysis of the dynamics of systems of bodies. The description of the main nodes, systems and control algorithms of the developed all-terrain vehicle is given. During the simulation, the movement of the vehicle was investigated when performing the typical maneuver with different versions of the joint unit with simultaneous registration of the folding angle of the frame sections. Based on the studies performed and analysis of their results, the following conclusions are formulated: the stabilizing moment, sufficient to return the frame sections to the initial position, arises only at large angles of inclination of the pivot pin, and the introduction of an additional degree of freedom in the junction node substantially reduces the stabilizing moment. Further development of the mathematical model will allow at the design stage to estimate such operational indicators of the all-terrain vehicle being developed as smooth running, profile cross-country, traction and braking dynamics under different road conditions.

About the authors

V. A Gorelov

Bauman Moscow State Technical University

Email: gvas@mail.ru; gorelov_va@bmstu.ru
DSc in Engineering

A. B Kartashov

Bauman Moscow State Technical University

PhD in Engineering

K. I Kovtun

Bauman Moscow State Technical University

A. I Komissarov

Bauman Moscow State Technical University

PhD in Engineering

References

  1. Котляков В.М., Гуцуляк В.Н. Арктика. Большая российская энциклопедия. Т. 2. Анкилоз-Банка. М.: Большая российская энциклопедия, 2005. Т. 2. С. 227-231 (Большая российская энциклопедия: в 30 т. Т. 2. 766 с.).
  2. Сулейманов А.А. Сотрудничество Советского Союза и приарктических стран в области научного изучения Арктики в годы «разрядки» // 1945 год: формирование основ послевоенного мироустройства. Киров: Радуга-ПРЕСС, 2015. 468 с.
  3. Воздействие изменения климата на российскую Арктику: анализ и пути решения проблемы. М.: WWF России, 2008. 28 с.
  4. Клименко В.В., Астрина Н.А. Документальные свидетельства сильных колебаний климата российской Арктики в XV-XX вв. // История и современность. 2006. № 1. С. 179-217.
  5. Универсальный механизм: программный комплекс для моделирования динамики и кинематики плоских и пространственных механических систем [Электронный ресурс]. URL: http://www.umlab.ru (дата обращения: 27.07.2016).
  6. EULER: программный комплекс автоматизированного динамического анализа многокомпонентных механических систем [Электронный ресурс]. URL: http://www.euler.ru (дата обращения: 27.07.2016).
  7. ADAMS: The Multibody Dynamics Simulation Solution [Электронный ресурс]. URL: http://www.mscsoftware.com/product/adams (дата обращения: 27.07.2016).
  8. Котиев Г.О., Горелов В.А., Бекетов А.А. Математическая модель движения вездеходного транспортного средства // Журнал автомобильных инженеров. 2008. № 1(48). С. 50-54.
  9. Горелов В.А., Комиссаров А.И., Мирошниченко А.В. Моделирование колесного транспортного средства 8×8 в программном комплексе автоматизированного анализа динамики систем тел // Сборник: Пром-Инжиниринг: труды Международной научно-технической конференции. ФГБОУ ВПО «Южно-Уральский государственный университет» (Национальный исследовательский университет). Челябинск, 2015. С. 221-225.
  10. Горелов В.А., Комиссаров А.И., Косицын Б.Б. Исследование движения автомобиля в программном комплексе автоматизированного моделирования динамики систем тел // Журнал автомобильных инженеров. 2016. № 1(96). С. 18-23.
  11. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Труды МВТУ. 1982. № 390. С.56-64.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2017 Gorelov V.A., Kartashov A.B., Kovtun K.I., Komissarov A.I.

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».