Математическая модель алгоритма распределения момента по осям электромобиля с двухмоторной схемой

Обоснование. Развитие электрических и гибридных автомобилей невозможно без создания схем, при которых крутящий момент генерируется электромоторами независимо на переднюю и заднюю оси или на каждом колесе и достигается наилучшая динамика. Разработка функции распределения момента по осям или колесам автомобиля является актуальной технической задачей.

Цель работы ― создание математической модели распределения запрашиваемого водителем момента на передний и задний электромотор с целью содействия системе курсовой устойчивости и противодействию пробуксовке колес при движении в повороте на грани сноса/заноса или движении по поверхностям с низким или переменным коэффициентом сцепления.

Материалы и методы. Модель алгоритма реализована в среде MATLAB/Simulink, протестирована в режиме model-in-the-loop на имитационной модели, разработанной в среде LMS Simcenter Amesim, протестирована в режиме hardware-in-the-loop на машине реального времени LabCar (ETAS GmbH) и испытана в составе автомобиля.

Результаты. Функция, основанная на вышеописанных методах, реализована в MATLAB/Simulink. Выполнено тестирование в режиме симуляции на имитационной модели, разработанной в Simcenter Amesim и определены первичные значения калибровочных параметров. Выполнено внедрение функции в структуру ПО прототипа и компиляция исполняемого кода С-кода для мастер-файла, загружаемого в блок управления. Выполнено тестирование в составе блока управления на стенде реального времени LabCar. После устранения выявленных на предыдущих этапах тестирования недочетов, выполнены калибровки и испытания в составе автомобиля, которые показали эффективность описанной модели распределения момента.

Заключение. Практическая ценность исследования заключается в возможности использования предложенных законов управления для разработки систем распределения момента по осям или колесам автомобиля современных транспортных средств.