Управление активной подвеской автомобиля для обеспечения компромисса между степенью демпфирования и управляемости

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

Эффективность работы подвески автомобиля обычно оценивается по ее способности обеспечивать максимальный комфорт передвижения для пассажиров и сохранение непрерывного контакта колес с дорожным полотном для обеспечения удержания автомобиля на дороге. Целью настоящей работы является разработка алгоритма активного управления подвеской для модели типа «полный автомобиль» (МПА) для улучшения ее характеристик с применением активного управления подавлением помех (АУПП). Характеристики комфорта при передвижении и управляемости на дороге для системы подвески в МПА исследуются в сравнении с характеристиками пассивной подвески. Предложен алгоритм оптимизации, позволяющий управлять компромиссом между комфортом и управляемостью с помощью одной переменной. Предлагаемый алгоритм основан на прогнозировании значений смещения кузова автомобиля и угла крена в зависимости от динамики активного регулятора подавления помех на заданном временно́м горизонте. Результаты показывают эффективность функционирования активной системы подвески с использованием предложенного алгоритма, которая выражается в улучшении характеристик комфорта передвижения и управляемости на дороге.

Об авторах

М. Алхелу

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Email: muhammed.alhelou@gmail.com
г. Москва, Россия

Я. Вассуф

МГТУ им. Н.Э. Баумана; ООО «ИЦ “КАМАЗ”»

Email: vassufya@student.bmstu.ru
г. Москва, Россия

М. В Коржуков

ООО «ИЦ “КАМАЗ”»

Email: KorzhukovMV@kamaz.ru
г. Москва, Россия

Е. С Лобусов

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Email: evgeny.lobusov@yandex.ru
г. Москва, Россия

В. В Серебренный

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Email: vsereb@bmstu.ru
г. Москва, Россия

Список литературы

  1. Liu, H., Gao, H. and Li, P. Handbook of Vehicle Suspension Control System. – Institution of Engineering and Technology, 2013. – 424 p.
  2. Alhelou, M., Gavrilov A.I. Managing the Handling–Comfort Contradiction of a Quarter-Car System Using Kalman Filter // Transactions of the Institute of Measurement and Control. –2021. – No. 43(10). – P. 2292–2306.
  3. Alhelou, M., Gavrilov, A.I. Unscented Kalman-Filter to Manage the Handling-Comfort Trade-off of Quarter-of-Vehicle // Transactions of the Institute of Measurement and Control. – 2021. – Vol. 44, iss.1. – Art. id. 01423312211031774.
  4. Pepe, G., Roveri, N., Carcaterra, A. Experimenting Sensors Network for Innovative Optimal Control of Car Suspensions // Sensors. – 2019. – Vol. 19, iss. 14. – Art. no. 3062.
  5. Franz, D. Simulink Control Model of an Active Pneumatic Suspension System in Passenger Cars: Master of Science in Mechatronic Engineering Thesis. – Politechnico de Torino, 2019.
  6. Els, P.S., Theron, N.J., Uys, P.E., Thoresson, M.J. The Ride Comfort vs. Handling Compromise for Off-road Vehicles // Journal of Terramechanics. – 2007. – Vol. 44, no. 4. – P. 303–317.
  7. Shirahatti, A., Prasad, P., Panzade, P., Kulkarni, M. Optimal Design of Passenger Car Suspension for Ride and Road Holding // Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. – 2008. – No. 30. – P. 66–76.
  8. Darus, R., Sam Y.M. Modeling and Control Active Suspension System for a Full Car Model // Proceedings of 2009 5th International Colloquium on Signal Processing & Its Applications. – Kuala Lumpur, 2009. – P. 13–18.
  9. Gohrle, C., Wagner, A., Schindler, A., Sawodny, O. Active Suspension Controller Using MPC Based on a Full-car Model with Preview Information // Proceedings of 2012 American Control Conference (ACC). – Montreal, 2012. – P. 497–502.
  10. Nguyen, M.Q., Canale, M., Sename, O., Dugard, L. A Model Predictive Control Approach for Semi-active Suspension Control Problem of a Full Car // Proceedings of 2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC). – Las Vegas, Nevada, 2016. – P. 721–726.
  11. Verschueren, R., Zanon, M., Quirynen, R., Diehl, M. Time-Optimal Race Car Driving Using an Online Exact Hessian Based Nonlinear MPC Algorithm // Proceedings of 2016 European Control Conference. – Aalborg, 2016. – P. 141–147.
  12. Rizvi, S.M.H., Abid, M., Khan, A.Q., et al. control of 8 Degrees of Freedom Vehicle Active Suspension System // Journal of King Saud University-Engineering Sciences. – 2018. – Vol. 30, no. 2. – P. 161–169.
  13. Van der Sande, T.P.J., Gysen, B.L.J., Besselink, I.J.M., et al. Robust Control of an Electromagnetic Active Suspension System: Simulations and Measurements // Mechatronics. – 2013. – Vol. 23, no. 2 – P. 204–212.
  14. Wang, C., Deng, K., Zhao, W., et al. Robust Control for Active Suspension System under Steering Condition // Science China Technological Sciences. – 2017. – Vol. 60, no. 2. – P. 199–208.
  15. Alhelou, M., Wassouf, Y., and Gavrilov, A.I. Linear-Control vs. ADRC for Automatic Management of the Handling-Comfort Contradiction of a Quarter-Car System // International Journal of Heavy Vehicle Systems. – 2022. – Vol. 29, no. 2. – P. 145–162.
  16. Alhelou, M., Wassouf, Y., Serebrenny, V.V., et al. Managing the Handling-Comfort Trade-Off of a Quarter Car Suspension System using Active Disturbance Rejection Control and Vyshnegradsky Equation // Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. – 2022. – Vol. 23, no. 7. – P. 367–375.
  17. Kumar, S., Medhavi, A., Kumar, R. Modeling of an Active Suspension System with Different Suspension Parameters for Full Vehicle// Indian Journal of Engineering and Materials Sciences (IJEMS). – 2021. – Vol. 28, no. 1. – P. 55–63.
  18. Алхелу М., Вассуф Я., Серебренный В.В. и др. Адаптивное управление компромиссом между управляемостью и комфортом в модели типа «четверть автомобиля» // Проблемы управления. – 2022. – № 2. – С 36–48. [Alhelou, M., Wassouf, Y., Serebrenny, V.V., et al. The Handling-Comfort Trade-Off in a Quarter-Car System: Automatic Adaptive Management via Active Disturbance Rejection Control // Control Sciences. – 2022. – No. 2. – P. 29–39. (In Russian)]
  19. Gao, Z., and Tian, G. Extended Active Disturbance Rejection Controller. US Patent no. 8180464 – 2012.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать


Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».