МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА


Цитировать

Полный текст

Аннотация

Приводится краткий обзор систем точного земледелия, сформулированы задачи научно-практических исследований для создания отечественной системы точного земледелия с использованием автопилотирования. Проведен анализ прикладного программного обеспечения, используемого при разработке и апробации алгоритмов управления движением колесных сельскохозяйственных машин. Представлена идеология разработки меха-тронных систем с использованием прикладного пакета CAMeL-View, приведено описание механико-математической модели машинно-тракторного агрегата в составе колесного трактора и полунавесного плуга. Приведены результаты математического моделирования движения машинно-тракторного агрегата со скоростью 2,5 м/с с использованием управления на основе базисных маневров колесных машин при выполнении обработки почвы на глубину 0,24 м. Необходимый угол слома рамы трактора определяется как линейная комбинация зависимостей для изменения кривизны траектории, направления движения, поперечного перемещения и начального угла поворота управляемых колес. Анализ результатов позволяет сделать вывод о достаточно хорошем качестве рабочего движения пахотного агрегата, что свидетельствует о работоспособности предложенного алгоритма управления. Предполагается программная реализация алгоритма управления в разработанной с участием авторов электромеханической системе управления движением колесными сельскохозяйственными машинами, использующей спутниковые радионавигационные системы ГЛОНАСС и GPS. При реальном управлении движением колесной сельскохозяйственной машиной значительное ухудшение качества движения вызывается неточностью определения ее текущих координат при использовании спутниковых радионавигационных систем GPS и ГЛОНАСС. Соответственно, уровень боковых отклонений рабочих органов сельхозмашины будет выше, чем полученные по результатам моделирования, использующего предложенный алгоритм управления. Окончательный вывод о границах применимости предложенного управления для различных полевых работ будет сделан по результатам полевых испытаний системы управления.

Об авторах

В. И Поддубный

Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова

д.т.н.

А. С Павлюк

Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова

д.т.н.

М. Л Поддубная

Алтайский филиал ФГБОУ ВО «Российская академия народного хозяйства и государственной службы при президенте Российской федерации»

Email: poddubny@list.ru
к.ф.-м.н.

Список литературы

  1. Березовский Е., Захаренко А., Полин В. Внедрение технологий точного земледелия: опыт Тимирязевской академии // Аграрное обозрение. 2009. № 4. С. 12-17.
  2. Бортовой навигационный комплекс «Агрона-вигатор» // URL: http://xn-etboasgcecekhfu. xn--p1ai/catalog/oborudovanie-dlya-selhoztehniki/ sistema-parallelnogo-vozhdeniya-agronavigator (дата обращения: 22.12.2016).
  3. Дьяконов В.П. Матлаб 6.5+Simulink 4/5. М.: СОЛОН-Пресс, 2002. 768 с.
  4. Поддубный В.И., Павлюк А.С., Поддубная М.Л. Разработка мехатронных моделей механических систем с использованием прикладного пакета CAMeL-View // Ползуновский вестник. 2013. № 4/3. С. 110-116.
  5. Поддубный, В.И., Валекжанин А.И., Поддубная М.Л. Механико-математическая модель седельного тягача с двухосным полуприцепом // Ползу-новский вестник. 2016. № 1. С. 43-47.
  6. Поддубный, В.И., Поддубная М.Л. Разработка математических моделей механических систем с использованием прикладного пакета RecurDyn // Ползуновский вестник. 2015. № 1. С. 56-60.
  7. Перепелкин Е. А., Поддубный В.И., Варкентин А., Ган М. Применение прикладного пакета CAMeL-View для моделирования управляемого движения колесного трактора // Информационные технологии. 2010. № 7. С. 24-30.
  8. Поддубный В.И. Механико-математическая модель шины колесного трактора // Вестник Крас-ГАУ. Техника. 2008. № 1. С. 222-227.
  9. Павлюк А.С., Поддубный В.И. Теоретические основы управляемого движения колесных машин. Барнаул: Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова, 2010. 239 с.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Поддубный В.И., Павлюк А.С., Поддубная М.Л., 2017

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
 


Согласие на обработку персональных данных

 

Используя сайт https://journals.rcsi.science, я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных») даю согласие на обработку персональных данных на этом сайте (текст Согласия) и на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика» (текст Согласия).