Управление четырехкоординатным манипулятором с удаленным центром движения

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

В статье рассмотрены вопросы разработки системы управления манипулятора с шаговыми приводами. На примере управления механизмами с удаленным центром движения показаны способы формирования управляющих сигналов при использовании униполярных и биполярных шаговых двигателей. Приведены примеры управления приводами с использованием различных задатчиков движения. Обозначены проблемы разработки задатчиков движения и способы управления манипулятором при необходимости одновременной работы двух и более приводов.

Full Text

Restricted Access

About the authors

К. А. Шалюхин

Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН

Author for correspondence.
Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва

References

  1. Freschi C., Ferrari V., Melfi F. et al. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
  2. Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H. et al. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
  3. Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. Т. 23. № 6. C. 88.
  4. Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. 244 с.
  5. Алешин А. К., Антонов А. В., Глазунов В. А. и др. Патент РФ 182946 U1, 2018.
  6. Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. CA: Apress Berkeley, 2011. P. 51. https://doi.org/10.1007/978-1-4302-3184-4
  7. Алешин А. К., Антонов А. В., Борисов В. А. и др. Механизмы перспективных робототехнических систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2020. 296 с.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download
2. Fig. 1. Mechanism with a remote center of motion.

Download (275KB)
Indexing metadata
3. Fig. 2. Control pulses of tilt drives: (a) – in the forward direction; (b) – in the reverse direction.

Download (103KB)
Indexing metadata
4. Fig. 3. Rotation drive control pulses: (a) – clockwise, (b) – counterclockwise.

Download (131KB)
Indexing metadata
5. Fig. 4. Drive control pulses: (a) – down, (b) – up.

Download (127KB)
Indexing metadata
6. Fig. 5. Pedal motion controller for the manipulator.

Download (580KB)
Indexing metadata
7. Fig. 6. Control diagram using a foot switch.

Download (125KB)
Indexing metadata
8. Fig. 7. Mini-joysticks with signal switch.

Download (398KB)
Indexing metadata

Copyright (c) 2024 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».