Математическое обеспечение программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора для моделей покраски поверхности тел

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т 6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.

промышленный робот, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, позиционирование захвата, моделирование, точность