Исследование составляющих сопротивления повороту гусеничной машины на плотном опорном основании



Цитировать

Полный текст

Аннотация

Целью исследования, выполненного в статье, является повышение степени полноты и достоверности подходов к определению составляющих сопротивления повороту гусеничной машины, а также создание пригодной для практических расчетов методики их оценки. В статье анализируются две составляющие момента сопротивления повороту гусеничной машины, которые можно выделить, если рассматривать взаимодействие гусеницы с опорным основанием через отдельные пятна контакта (активные участки гусениц, находящиеся под опорными катками). Первая составляющая возникает из-за линейного перемещения активных участков гусениц. Вторая вызвана вращательным движением пятна контакта относительно вертикальной оси. В работе приведена математическая модель взаимодействия движителя и плотного опорного основания, позволяющая изучить зависимость составляющих момента сопротивления повороту от геометрических параметров ходовой части гусеничной машины. Сила горизонтальной реакции в данном случае представлена в виде зависимости от коэффициента буксования. Также обеспечена возможность реализации различных сцепных качеств движителя в продольном и поперечном направлении скольжения. Модель предполагает предварительное разбиение пятна контакта на конечное число элементарных площадок. Так как количество элементарных площадок оказывает влияние на результат, то в статье проведено исследование по определению минимального количества площадок для обеспечения приемлемой точности. Был проведен анализ имеющихся в литературе выражений для определения указанной составляющей сопротивления повороту. Также предложены новые эмпирические зависимости, лучше согласующиеся с математической моделью. Исследование нескольких существующих гусеничных машин, отличающихся массой и размером опорной поверхности трака позволило сделать вывод о целесообразности учета момента сопротивления повороту пятна контакта для различных типов гусеничных машин.

Об авторах

Б. В Падалкин

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Email: padalkin@bmstu.ru
к.т.н. Москва, Россия

Список литературы

  1. Kitano M., Jyozaki H. A Theoretical Analysis of Steerability of Tracked Vehicle // Journal of Terramechanics. 1976. Vol. 13. No. 4. Pp. 241-258.
  2. Kitano M., Kuma M. An Analysis of Horizontal Plane Motion of Tracked Vehicles. Journal of Terramechanics. 1977. Vol. 14. No. 4. Pp. 211-226.
  3. Kitano M., Watanabe K., Takaba Y., Togo K. Lane-Change Maneuver of High Speed Tracked Vehicles. Journal of terramechanics. 1988. Vol. 25. No. 2. Pp. 91-102.
  4. Красненьков В.И., Харитонов С.А. Динамика криволинейного движения транспортной гусеничной машины // Труды МВТУ. 1980. № 339. С. 3-67.
  5. Бекетов С. А. Теория управляемого движения гусеничных машин. М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана. 2017. 125 с.
  6. Павлов В.В. Теория поворота гусеничных транспортных машин. Учебное пособие. М.: МАДИ(ТУ).2000. 224 с.
  7. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Быкоянко А.В. Нормальные давления под гусеницей // Труды МВТУ. 1982. № 390. С. 3-12.
  8. Васильев А.В. Докучаева Е.Н. [и др.]. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства / М: Машиностроение. 1969. 196 с.
  9. Опейко Ф.А. Экспериментальное исследование анизотропного трения // МИМЭСХ: Сб. научно-технических трудов. М.: Советская наука. 1952. С. 57-64.
  10. Антонов А.С., Благонравов А.И., Бинович Я.Е. [и др]. Танки основы теории и расчета / Под ред. М.К. Кристи. Москва/Ленинград: Главная редакция машиностроительной и автотракторной литературы. 1937. 436 с.
  11. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение. 1986. 296 с.
  12. Mehmet Nuri Özdemir, Varlık Kılıç, Y. Samim Ünlüsoy. A new contact & slip model for tracked vehicle transient dynamics on hard ground // Journal of Terramechanics. 2017. № 73. P. 3-23. doi: 10.1016/j.jterra.2017.07.001.
  13. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов. - 2-е изд., доп. и перераб. М.: Машиностроение. 1990. 352 с.
  14. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение. 1970. 176 с.
  15. Никитин А.О. Теория танка. М.: Типография Военной ордена Ленина академии бронетанковых войск, 1962. 584 с.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Падалкин Б.В., 2021

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».