Об учете голономных связей при построении уравнений движения управляемых механических систем

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Только для подписчиков

Аннотация

Рассматривается управляемое движение механических систем. Программное движение задается в форме голономных связей. Уравнения движения составляются на основе уравнений Лагранжа без требования идеальности накладываемых связей. Для модельных задач получены различные законы движения и реакции связей.

Об авторах

Е. С. Брискин

Волгоградский государственный технический ун-т

Email: dtm@vstu.ru
Волгоград, Россия

Л. Д. Смирная

Волгоградский государственный технический ун-т

Email: dtm@vstu.ru
Волгоград, Россия

А. С. Прокопов

Волгоградский государственный технический ун-т

Автор, ответственный за переписку.
Email: dtm@vstu.ru
Волгоград, Россия

Список литературы

  1. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высш. шк., 1976. 264 с.
  2. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высш. шк., 1970. 272 с.
  3. Лагранж Ж.Л. Аналитическая механика. Т. 1. М.-Л.: Гостехиздат, 1950. 594 с.
  4. Брискин Е.С., Павловский В.Е., Павловский В.Е., Смирная Л.Д. Формирование свойств движения механических систем за счет управления реакциями голономных квазиидеальных связей // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 6. С. 13–23.
  5. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Мирошкина М.В. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движителями при преодолении препятствий // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 75–82.
  6. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. 264 с.
  7. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 1992. 525 с.
  8. Рашевский П.К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.: Наука, 1967. 644 с.
  9. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1965. 424 с.
  10. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий // Изв. РАН. ТиСУ. 2019. № 3. С. 48–54.
  11. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Серов В.А., Устинов С.А. Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности // Изв. РАН. ТиСУ. 2017. № 3. С. 184–190.
  12. Брискин Е.С., Платонов В.Н. О математическом моделировании управления движением твердого тела с избыточным числом тросовых движителей // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 7. С. 422–427.
  13. Гуськов В.В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 374 с.
  14. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.
  15. Брискин Е.С., Вершинина И.П., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Изв. РАН. ТиСУ. 2014. № 3. С. 168.
  16. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Некоторые проблемы при разработке мобильных роботов с шагающими и “шагающеподобными” движителями // Матер. XVI Всероссийск. мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2023). В 4 т. Т. 1. Волгоград: Волгоградский государственный технический ун-т, 2023. С. 49–54.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2025

Согласие на обработку персональных данных

 

Используя сайт https://journals.rcsi.science, я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных») даю согласие на обработку персональных данных на этом сайте (текст Согласия) и на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика» (текст Согласия).