Отправить статью по E-mail 
ОБ ОПТИМАЛЬНОМ УПРАВЛЕНИИ ВЕЛИЧИНОЙ РАДИУСА КОЛЕСА ПРИ ЕГО КАЧЕНИИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ НЕДЕФОРМИРУЕМОЙ ПОВЕРХНОСТИ
- Авторы: Балакина Е.В.1, Брискин Е.С.1
-
Учреждения:
- Волгоградский государственный технический университет
- Выпуск: № 3 (2025)
- Страницы: 29-36
- Раздел: ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
- URL: https://ogarev-online.ru/0002-3388/article/view/304404
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0002338825030031
- EDN: https://elibrary.ru/bfsdyo
- ID: 304404
Цитировать
Открытый доступ
Доступ предоставлен
Только для подписчиков
Аннотация
Непрерывное изменение радиуса опорных колес транспортного средства обеспечивает возможность непрерывного управления некоторыми его эксплуатационными свойствами. К таким свойствам относятся: устойчивость движения, управляемость, проходимость и др. Это изменение рационально делать при минимизации тепловых потерь в исполнительном приводе. Рассматривается движение без скольжения жесткого колеса с непрерывно изменяемым радиусом по плоской горизонтальной недеформируемой поверхности.Предложена математическая модель для описания динамики равномерного плоскопараллельного движения указанного колеса при управлении величиной его радиуса. В ее основе лежит гипотеза об отсутствии проскальзывания в контакте колеса с опорной плоскостью. Полученные математические зависимости позволяют определять оптимальный режим управления при изменении радиуса по критерию минимума тепловых потерь в приводе, обеспечивающем это изменение. Результаты исследования могут найти применение при управлении параметрами эксплуатационных свойств транспортных средств, а также роботов с колесными движителями, перемещающимися по неорганизованным поверхностям.
Об авторах
Е. В. Балакина
Волгоградский государственный технический университет
Email: fahrgestell2011@yandex.ru
Волгоград, Россия
Е. С. Брискин
Волгоградский государственный технический университет
Email: ebriskin@mail.ru
Волгоград, Россия
Список литературы
- Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси: избран. тр. Механика. М.: Наука, 1985. С. 491–530.
- Кручинин П.А., Магомедов М.Х., Новожилов И.В. Математическая модель автомобильного колеса на антиблокировочных режимах движения // Изв. РАН. МТТ. 2001. № 6. С. 63–69.
- Журавлев В.Ф., Климов Д.М. Теория явления шимми // Изв. РАН. МТТ. 2010. № 3. С. 22–29. https://doi.org/10.3103/S0025654410030039
- Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высш. шк., 1970. 271 с.
- Ларин В.В. Теория движения полноприводных колесных машин: учебник для вузов. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 396 с.
- Журавлев В.Ф. Закономерности трения при комбинации скольжения и верчения // Изв. РАН. МТТ. 2003. № 4. С. 81–89.
- Карапетян А.В., Катасонова К.А. О движении трехколесного робота при наличии проскальзывания ведущих колес // ПММ. 2019. T. 83. № 4. С. 608–614. https://doi.org/10.3103/S0025654420070122
- Балакина Е.В. Расчет коэффициента сцепления устойчивого эластичного колеса с твердой опорной поверхностью при наличии боковой силы // Трение и износ. 2019. Т. 40. № 6. C. 756–765. https://doi.org/10.3103/S1068366619060047
- Балакина Е.В. Универсальные зависимости параметров фрикционного взаимодействия в опорном контакте упругого колеса // Трение и износ. 2023. Т. 44. № 2. С. 122–134. https://doi.org/10.3103/S1068366623020022
- Pacejka H.B. Tire and Vehicle Dynamics. Published by Elsevier Ltd, USA, 2012. 672 p.
- Павлов А.Е. Плоскопараллельное качение эллипсоида по плоскости и цилиндру // Проблемы механики и управления. Нелинейные динамические системы: сб. тр. Ижевск, 2004. № 36. C. 94–118.
- Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. О движении мобильного робота с роликонесущими колесами // Изв. РАН. ТиСУ. 2007. № 6. С. 142–149.
- Ищеин В.К., Лапотко О.П., Бойков В.П. Колесо с изменяемым диаметром. Пат. SU 929467. МПК B60B 19/00. Белорусский политехн. ин-т. 1982.
- Брискин Е.С., Фоменко С.С., Шаронов Н.Г., Серов В.А. Транспортное средство для инвалидов. П. м. 153154 РФ. МПК A61G5/00. ВолгГТУ. 2015.
- Сердобинцев Ю.П., Иванюк А.К., Карлов В.И. Адаптивное колесо с раздвижным ободом. П. м. 180692 РФ. МПК B60B3/00, B60B15/00, B60B23/12. ВолгГТУ. 2018.
- Вахрамеев Л.П., Карлов В.И., Матлин М.М. Колесо с раздвижным ободом. А. с. 439414 СССР. МПК B60B3/02, B60B23/12. Волгоградский политехн. ин-т, 1972.
- Балакина Е.В., Сергиенко И.В. Методика выбора размеров колес на разных осях автомобиля с АБС по критерию улучшения траекторной устойчивости при торможении // Автомобильная промышленность. 2022. № 1. C. 12–15.
- Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В. Об оценке эффективности цикловых механизмов // Изв. РАН. МТТ. 2017. № 2. С. 13–19.
Дополнительные файлы
